Aperto nel 2006, il Museo Diocesano testimonia l'operato della Chiesa pesarese nel tempo. È accolto negli spazi sotterranei di Palazzo Lazzarini, di fronte al Duomo, realizzato come Seminario della città a partire dal 1785 per opera di due architetti: l'ideatore pesarese Giannandrea Lazzarini e il camerinese Giovanni Antinori, architetto pontificio cui viene affidata la revisione del progetto. Le collezioni museali si compongono di reperti archeologici e beni storico-artistici. La sezione archeologica è suddivisa in tre sale: Sala del Sarcofago, con epigrafi funerarie romane e capitelli marmorei e rilavorati in epoca medievale; Sala dei Mosaici, con alcuni pezzi presi dal pavimento superiore del Duomo; Sala dei Reperti archeologici, in cui sono esposti oggetti di varie epoche emersi dopo il 1990 durante le campagne di scavo della Cattedrale. Inoltre, sono altre sei le sale dedicate alla sezione storico-artistica.
Cosa FareDieci cose da vedere a Pesaro, la guida: dove andare in città