Nata come luogo di culto ad un santo ignoto nella Pesaro romana, fu invece dedicata a San Terenzio in epoca medievale: nel 1447 le sue reliquie furono poste sotto l'altare maggiore. Nel 1865 l'edificio fu oggetto di un complesso progetto di ristrutturazione portato avanti dall'architetto Carducci e poté essere nuovamente consacrata solo nel 1903. Nel corso dei lavori fu riscoperto l'ampio pavimento musivo di 900 mq. ca. che si estendeva per tutta la chiesa. Ad eccezione dei rifacimenti medievali, nel suo impianto originario il mosaico superiore si può datare alla metà del VI secolo d.C., grazie al pannello posto all’inizio della navata centrale su cui è inciso il nome del comandante bizantino, Giovanni, committente della basilica. Di grande impatto sono i mosaici raffiguranti le “lamie”, figure femminili in parte umane e in parte animali, rapitrici di bambini o fantasmi seduttori che adescavano giovani uomini per poi nutrirsi del loro sangue e della loro carne.
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